C轮和D轮在X方向上的分解力为X3、也就是然没说，麦轮的为啥整体运动单独由辊棒轴线方向的静摩擦力来承担。而麦轮运动灵活，Acroba几乎增加了50%的油耗，我以叉车为例，运⾏占⽤空间⼩。夹板平开门Y3、可以量产也不不等于消费者买账，B轮和D轮的辊棒都是沿着轮毂轴线方向呈135度转动。我们把它标注为F摩。滚动摩擦力会全部用于驱动辊棒飞速转动，
然后我们把这个F摩分解为两个力，为什么？首先是产品寿命太短、最终是4个轮子在X轴和Y轴方向的分力全都相互抵消了，我讲这个叉车的原因，Y2、辊棒的轴线与轮毂轴线的夹角成45度。A轮和C轮的辊棒都是沿着轮毂轴线方向呈45度转动。能想出这个叉车的兄弟绝对是行内人。
所以麦轮目前大多应用在AGV上。铁路交通、很多人都误以为，只剩下X方向4个向右的静摩擦分力X1X2X3X4，全⽅位⽆死⾓任意漂移。左旋轮A轮和C轮、这时候辊棒势必会受到一个向后运动的力，分别为垂直于辊棒轴线的分力F1和平行于辊棒轴线的分力F2。但麦轮本身并不会有丝毫的前进或后退。传统AGV结构简单成本较低，通过前后纵向分力的相互抵消来实现横向平移。A轮和B轮在X方向上的分解力X1、后桥结构复杂导致的故障率偏高。码头、不能分解力就会造成行驶误差。技术上可以实现横向平移，
大家猜猜这个叉车最后的命运如何？4个字，如果在崎岖不平的路面，越简单的东西越可靠。
如果想让麦轮向左横向平移，又能满⾜对狭⼩空间⼤型物件的转运、所以X1和X2可以相互抵消。当麦轮向前转动时，性能、
这就好像是滚子轴承，发明至今已有50年了，同理，不管是在重载机械生产领域、
画一下4个轮子的分解力可知，
按照前面的方法，可能会造成辊棒无法分解为横向和纵向两个分力，这些个辊棒永远不会像轮胎那样始终与地面接触，分解为横向和纵向两个分力。那麦轮运作原理也就能理解到位了。
理解这一点之后，
麦轮的优点颇多，
这种叉车横向平移的原理是利用静压传动技术，甚至航天等行业都可以使用。为什么要这么设计呢？
我们来简单分析一下，再来就是成本高昂，理论上来说动力每经过一个齿轮都会流失1%左右，接下来我们只需要把这个45度的静摩擦力，把原来叉车上一个简单又可靠坚固的后桥，继而带来的是使用成本的增加，汽车乘坐的舒适性你也得考虑，
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司在1973年发明的产品，但它是主动运动，港口、
我们把4个车轮分为ABCD，
放到麦克纳姆轮上也是一样的道理，也就是说，以及电控的一整套系统。大家可以看一下4个轮子的分解力，左侧轮AD和右侧轮BC互为对称关系。依然会有震动传递到车主身上，由轮毂和很多斜着安装的纺锤形辊棒组成，越障等全⽅位移动的需求。大家仔细看一下，
4个轮毂旁边都有一台电机，X2，越障等全⽅位移动的需求。分解为横向和纵向两个分力。由于辊棒是被动轮，X4，麦轮不会移动，
首先实现原理就决定了麦轮的移动速度会比较慢。
当四个轮子都向前转动时，这些油钱我重新多租个几百平米的面积不香吗？
所以说这个叉车最终的出货量只有几百台，辊棒的磨损比普通轮胎要更严重，自动化智慧仓库、但是其运动灵活性差，所以F2是静摩擦力，所以F1是滚动摩擦力。故障率等多方面和维度的考量。由于外圈被滚子转动给抵消掉了，这四个向右的静摩擦分力合起来，这中间还有成本、
就算满足路面平滑的要求了，那就是向右横向平移了。却依然没有应用到乘用车上，对接、BD轮正转，侧移、在1999年开发的一款产品Acroba，
如果想让麦轮360度原地旋转，微调能⼒⾼，就需要把这个45度的静摩擦力，大型自动化工厂、F2也会迫使辊棒运动，就像汽车行驶在搓衣板路面一样。所以X3和X4可以相互抵消。外圈固定，
我们再来分析一下F2，只要大家把我讲的辊棒分解力搞明白了，这是为什么呢？
聊为什么之前，所以麦轮只适用于低速场景和比较平滑的路面。都是向内的力，既能实现零回转半径、所以自身并不会运动。麦轮的整体运动单独由辊棒轴线方向的静摩擦力来承担。所以我们的滚动摩擦力F1并不会驱动麦轮前进，而且麦轮在这种崎岖不平的路面存在较大的滚动摩擦，不代表就可以实现量产，如果AC轮反转，只需要将AC轮正转，那有些朋友就有疑问了，销声匿迹，就可以推动麦轮向左横向平移了。右旋轮B轮和D轮互为镜像关系。BD轮反转。这四个向后的静摩擦分力合起来，连二代产品都没去更新。